obstakel detecti

Als er een obstakel wordt gedetecteerd zal de robot om dit obstakel heen moeten manoeuvreren en vervolgens verder gaan in zijn pad. De robot zal eerst 90 graden moeten draaien, vervolgens zal deze langs het obstakel heen moeten rijden totdat deze weer op de oude positie staat.

 

 Dit systeem is gesimuleerd op een arduino met ultrasoonsensoren en led verlichting. De testopstelling zag er als volgt uit:

 De functie voor het manoeuvreren ziet er als volgt uit:

void omheenrijden() {   
    int detectie_zij = afstand_zij();
   
    while(detectie_zij >5 && detectie_zij < 15)
    {
      digitalWrite(ledvoorlinks, HIGH);
      digitalWrite(ledvoorrechts, HIGH);
      detectie_zij = afstand_zij();
    }

    while(detectie_zij <= 5 && detectie_zij > 0)
    {
      digitalWrite(ledvoorrechts, HIGH);
      digitalWrite(ledvoorlinks, LOW);
      detectie_zij = afstand_zij();
    }
   
    while(detectie_zij >15 || detectie_zij == 0)
    {
      digitalWrite(ledvoorlinks, HIGH);
      digitalWrite(ledvoorrechts, LOW );
      detectie_zij = afstand_zij();
    }
    }

Deze functie zal nog getest moeten worden op het ontwerp en hieruit zal blijken of er nog veranderingen aan het ontwerp moeten komen.